افق پیش روی مالی رفتاری


در صورتی‌که به ویزای شینگن نیاز دارید در ادامه مطلب با ما باشید تا با هم مراحل گرفتن ویزای شینگن را بررسی کنیم.

9 قدم تا گرفتن ویزای شینگن + قیمت، شرایط + اطلاعات 2022

با داشتن ویزای شینگن می‌توانید به هر یک از کشورهای عضو شینگن که دلتان بخواهد سفر کنید. البته به شرط و شروطی که در ادامه توضیح خواهیم دارد. همچنین ضمن خاطرنشان کردن مهمترین نکات اخذ ویزای شنگن، فرآیند درخواست این ویزا را از ابتدا و در 9 گام به شما خواهیم آموخت تا پیش از اقدام، از نحوه اخذ ویزای شینگن اطلاعات کافی داشته باشید.

مشخصات کلی ویزای شینگن
شرایط اخذ ویزا تمکن مالی – گردش حساب – دعوت‌نامه (الزامی نیست)
حداقل میزان تمکن مالی بیش از 200 میلیون تومان (بسته به کشور مقصد و شرایط پرونده متقاضی)
گردش حساب مورد نیاز گردش ۳ ماهه آخر حساب متقاضی به یورو
هزینه اخذ ویزا توسط ویزالند 400 یورو (200 یورو از این مبلغ، پس از ویزا شدن از متقاضی اخذ می‌شود.) برای ویزای شنگن از کشورهای مختلف
برای اطلاع دقیق این صفحه را مشاهده کنید: هزینه ویزای شینگن
هزینه گرفتن وقت سفارت توسط ویزالند بسته به سفارت از 1 میلیون تا 2 میلیون تومان
برای اطلاع دقیق این صفحه را مشاهده کنید: هزینه وقت سفارت کشورهای شینگن
نحوه اقدام برای اخذ ویزا کلیه کشورها به صورت حضوری
ورود با این ویزا به کشورهای ۲۶ کشور عضو پیمان شینگن
نحوه تعیین وقت سفارت کلیه کشورها به صورت آنلاین
مدت زمان تعیین وقت سفارت با توجه به کشور مقصد (از ۱ ساعت تا ۱۵۰ روز)
زمان اعتبار ویزا با توجه به هدف سفر (از ۴ روز به بالا )
مصاحبه اخذ ویزا ندارد
مدارک مورد نیاز وقت سفارت عکس پاسپورت + اطلاعات کامل و شخصی متقاضی (برای کلیه کشورها نیازی نیست)
وقت سفارت فوری دارد
ویزای فوری ندارد
تائیدیه مدارک مهر دارالترجمه (برای یونان و چک، مهر دادگستری و امورخارجه نیز لازم می‌باشد)
زبان ترجمه مدارک کلیه کشورها انگلیسی (اتریش آلمانی، آلمان گپی مدارک به فارسی)
مدت زمان جوابدهی به درخواست اخذ ویزا بین ۷ تا ۳۰ روز کاری
نرخ ریجکتی (درجه سختی ویزا) ۹.۶% از ۳۲ هزار درخواست
رایج‌ترین دلایل ریجکتی تمکن مالی – عدم اعتماد به بازگشت متقاضیان – ارائه مدارک دروغین
امکان اعتراض در صورت ریجکتی دارد
رفع ریجکتی ندارد
بهترین حالت اقدام (از نظر تعداد نفرات) فردی
نیاز به پیکاپ ندارد
محل انگشت نگاری سفارت‌خانه‌ها و دفاتر کارگزاری ویزا
روزهای کاری سفارت‌خانه‌ها یکشنبه تا پنجشبه

در صورتی‌که به ویزای شینگن نیاز دارید در ادامه مطلب با ما باشید تا با هم مراحل گرفتن ویزای شینگن را بررسی کنیم.

در این مطلب می‌خوانید

ویزای شینگن چیست؟

ویزای شینگن نیز به مانند ویزای دیگر کشورها، مجوزی برای ورود به منطقه‌ شینگن است. تقریبا اغلب کشورهای اروپایی (26 کشور)، عضو پیمان شینگن هستند. این یعنی شما با گرفتن این ویزا می‌توانید به تمامی کشورهای شینگن سفر کنید. بدون اینکه بخواهید برای ورود به تک تک این کشورها ویزا بگیرید. در این کشور ها آزادانه و به مدت 90 روز سفر کنید.

مراحل اخذ ویزای شینگن

قدم اول اخذ ویزا

باید بدانید به چه نوع ویزایی نیاز دارید. بسته به هدف شما از سفر به منطقه شینگن ویزاهای متفاوتی ارائه می‌شود.

برای مثال: ویزای توریستی، تجاری یا ویزای کاری شینگن، ویزای فعالیت‌های ورزشی یا فرهنگی، ویزای رسمی، ویزای علمی، ویزای تحصیلی شینگن و ویزای ملاقات با خانواده یا دوستان. پس برای سرعت بخشیدن به روند کارتان اول از همه هدف از سفر و نوع ویزایی که می‌خواهید برای اخذ آن اقدام کنید را مشخص کنید.

قدم دوم اخذ ویزا

در طریقه گرفتن ویزای شینگن مشخص کردن کشور مقصد است. بعد از این‌که مقصد شما مشخص شد باید از طریق سفارت کشور مقصد یا یکی از کنسول‌گری‌های کشور افق پیش روی مالی رفتاری مقصد و یا یک مرکز ویزا که وابسته به سفارت کشور مقصد است، برای اخذ ویزا اقدام کنید. در صورتی‌که قصد سفر به بیش از دو کشور عضو پیمان شینگن را دارید باید برای اخذ ویزا از کشوری اقدام کنید که بیشتر روزهای سفرتان را آن‌جا هستید. اما اگر مدت اقامت شما در هر کشور مشخص یا برابر نیست، باید درخواست خود را به سفارت یا مرکز ویزای اولین کشور عضو شینگن که وارد آن خواهید شد ارائه دهید.

قدم سوم اخذ ویزا

پیدا کردن مناسب‌ترین زمان برای ارائه درخواست اخذ ویزای شینگن است. با توجه به این‌که فرآیند اخذ ویزا از سفارت یا کنسول‎گری‌های شینگن زمان‌بر است شما باید در فرصت مناسبی برای اخذ ویزا اقدام کنید. طبیعتا هر چه زودتر برای اخذ ویزا اقدام کنید بهتر است. بهترین و زودترین زمان برای ارائه درخواست سه ماه قبل از شروع سفر است و دیرترین زمان ۱۵ روز قبل از شروع سفر است. توصیه ما این است که حداقل سه هفته قبل از سفرتان برای اخذ ویزا اقدام کنید.

قدم چهارم اخذ ویزا

برای طی کردن پروسه اخذ ویزای شینگن از سفارت کشوری که می‌خواهید به آن سفر کنید وقت بگیرید. تمامی سفارت‌ها این امکان را به شما می‌دهند که به صورت آنلاین برای گرفتن وقت اقدام کنید.

قدم پنجم اخذ ویزا

بعد از طی کردن مراحل گفته شده باید فرم درخواست ویزا را تکمیل کنید. فرم درخواست ویزا را دانلود کنید و آن را با صداقت کامل پر کنید. آخرین فرم ارائه شده توسط سفارت را باید دانلود کنید یا از سفارت بگیرید. تمامی قسمت‌های فرم را باید کامل پر کنید. توجه داشته باشید که باید فرم را در دو نسخه چاپ کنید و در هر دو نسخه را امضا کنید.

قدم ششم اخذ ویزا

جمع‌آوری مدارک مورد نیاز برای درخواست ویزای شینگن است. برخی از مدارک لازم عبارتند از: مدارک شناسایی، فرم درخواست ویزا، پاسپورت معتبر، دو قطعه عکس رنگی ۳*۴، بیمه سفر، روز بلیت رفت و برگشت، اثبات محل اقامت و اثبات پشتوانه مالی در طول سفر. سایر مدارک اضافی که هر یک از سفارت‌ها از متقاضیان می‌خواهند را باید از سفارت کشور مقصد بپرسید و به سفارت ارائه دهید.

قدم هفتم اخذ ویزا

بعد از گرفتن وقت از سفارت کشور مقصد، برای شما وقت مصاحبه مشخص می‌شود. شما باید در تاریخ تعین شده به سفارت مدنظرتان مراجعه کنید. روز مصاحبه شما باید مدارک لازم را به‌همراه داشته باشید و به افسر کنسولی که با شما مصاحبه می‌کند تحویل دهید. در طول مصاحبه از شما سوالاتی در مورد محل اقامت‌تان در طول سفر، هدف از سفر و سایر جزییات پرسیده خواهد شد. سعی کنید که در نهایت صداقت پاسخ‌های درستی را ارائه بدهید که با پاسخ‌های فرم درخواست‌تان هم‌خوانی داشته باشد.

قدم هشتم اخذ ویزا

پرداخت هزینه اخذ ویزا است. هنگام درخواست اخذ ویزای شینگن شما باید هزینه‌ لازم را پرداخت کنید. هزینه اخذ ویزا توسط کشورهای عضو شینگن تصویب شده است و غیر قابل تغییر است. این هزینه با توجه به سن و وضعیت فرد متقاضی متفاوت است.

قدم آخر اخذ ویزا

در آخر شما باید منتظر پاسخ درخواست اخذ ویزا شينگن خود بمانید. بررسی درخواست شما توسط سفارت معمولا ۱۵ روز طول می‌کشد البته با توجه به هر فرد این زمان متغیر است و ممکن است طولانی‌تر شود. نهایتا طی یک دوره ۱۵ تا ۳۰ روزه نتیجه درخواست شما اعلام خواهد شد.

تصویر مشاوره تلفنی ویزا

برای دریافت مشاوره تلفنی با کارشناسان ویزالند در تماس باشید

تصویر مشاوره حضوری ویزا

مشاوره حضوری با کارشناسان خبره ویزالند

نکات تکمیلی در چگونگی اخذ ویزای شنگن

  • طی مراحل اخذ ویزای شینگن توجه داشته باشید که تمامی مدارک ترجمه شده شما باید مهر دارالترجمه داشته باشند در غیر این‌صورت مدارک شما فاقد اعتبار خواهند بود. معمولا دارالترجمه‌ها پس از ترجمه مدرک متقاضی برای گرفتن این مهر اقدام می‌کنند.
  • در صورت تایید درخواست، برچسب ویزا روی پاسپورت شما الصاق و یک تاریخ اعتبار برای ویزای شما مشخص می‌شود. مدت اعتبار ویزای شینگن بستگی به درخواست شما و مدت زمان برنامه ریزی شده برای سفرتان دارد و تا ۹۰ روز طی افق پیش روی مالی رفتاری بازه زمانی شش‌ماهه است. همچنین یک کد برای مشخص کردن تعداد دفعات مجاز ورود به کشورهای عضو شینگن برای شما تعریف می‌شود که می‌تواند از یک تا نامحدود متغیر باشد.
  • برای اخذ ویزای شنگن، درخواست خود را باید به کارگزاری‌های سفارت‌خانه کشور مقصد ارائه کنید.
  • از شرایط ویزای توریستی شینگن می‌توان به گردش حساب بالا و تمکن مالی مورد قبول سفارت کشور مقصد اشاره کرد.
  • این ویزا در انواع ویزای اتحادیه، ویزای اعتباری منطقه محدود و ویزای ملی شینگن صادر می‌شود که برای گرفتن ویزای توریستی فقط باید ۹ مرحله را طی کنید.

انواع ویزای شینگن را بهتر بشناسید

ویزای شینگن انواع مختلف و ضوابط متعددی دارد که در ادامه به بررسی آن‌ها می‌پردازیم:

۱. ویزای اتحادیه شینگن

Uniform Schengen Visas یا ویزای USV در واقع همان ویزای گردشگری یا ویزای توریستی شینگن است که با داشتن آن مجوز ورود به کشورهای حوزه شینگن را به مدت ۹۰ روز در هر شش ماه به دست می‌آورید. تاریخ اعتبار این ویزا از زمان اولین ورود به محدوده شینگن محاسبه می‌شود. این نوع ویزا زیر مجموعه‌هایی نیز دارد:

ویزای نوع A شینگن:

با داشتن این نوع ویزا که Airport Transit Visa نام دارد، مسافر حق خروج از فرودگاه را ندارد. یعنی می‌تواند در فرودگاه یکی از کشورهای شینگن پرواز خود را به مقصد کشور بعدی که خارج از محدوده شینگن است عوض کند.

ویزای نوع B شینگن:

این نوع ویزا نیز در زمینه حمل و نقل و ترانزیت کاربرد دارد و با داشتن آن مسافر اجازه دارد تا مدت پنج روز از خاک کشورهای شینگن عبور کند.

ویزای نوع C شینگن:

ویزای نوع C شینگن یک مجوز کوتاه مدت برای سفر به کشورهای این حوزه است. این ویزا به صورت یک بار ورود، دو بار ورود و چند بار ورود صادر می‌شود. با ویزای نوع C می‌توانید بدون محدودیت تا ۹۰ روز در هر شش ماه اقامت داشته باشید.

۲. ویزای اعتباری منطقه محدود

ویزای منطقه محدود که بیشتر در شرایط خاص، مثلا در مورد پناهندگان، صادر می‌شود و Limited Territorial Validity Visas نام دارد به مسافر اجازه می‌دهد در محدوده‌های مشخصی از منطقه شینگن سفر کند. این محدوده‌ها در زمان صدور ویزا مشخص می‌شوند و مسافر حق ندارد به مناطق دیگر سفر کند.

۳. ویزای ملی

National Visas برای افرادی صادر می‌شود که برای زمان مشخص و با هدف معینی قصد سفر به محدوده شینگن را دارند. ویزای ملی معمولا برای اهداف کاری یا تحصیلی صادر می‌شود. بسته به نوع این هدف‌ها ویزای ملی که ویزای نوع D نیز نامیده می‌شود، می‌تواند به صورت یک بار ورود یا چند بار ورود صادر شود و طبیعتا پس از پایان مدت اعتبار آن مسافر باید به کشور خود برگردد. متقاضیان ویزای نوع D شامل گروه‌های زیر می‌شوند:

  • دانشجویان بین المللی که برای اهداف پژوهشی و پروژه‌های علمی برای مدتی کمتر از یک سال به محدوده شینگن سفر می‌کنند.
  • دانشجویانی که قصد گذراندن دوره های آموزشی یا پژوهشی در یکی از کشورهای منطقه را دارند. در این صورت ویزای یک ساله به آنها تعلق می‌گیرد که قابلیت تمدید نیز دارد.
  • افرادی که برای کار کردن یا پژوهش در موسسات معتبر به کشورهای شینگن سفر می‌کنند. در این نوع ویزا سوابق شخصی و خانوادگی فرد بررسی می‌شود.
  • ورزشکاران، هنرمندان و متخصصانی که برای اشتراک گذاری مهارت خود به شینگن سفر می‌کنند.
  • افرادی که به دلیل ضرورت‌های پزشکی نمی‌توانند منطقه شینگن را ترک کنند.

برای گرفتن ویزا شنگن، چه شرایطی باید داشته باشیم؟

به طور کلی، هر کشوری که برای ورود اتباع خارجی به مرزهای خود ویزا تعیین می‌کند، به دنبال جذب توریست‌هایی هستند که در پرداخت هزینه‌های اقامت و استفاده از شرایط توریستی آن کشور، مشکلی نداشته باشند. اتحادیه اروپا هم برای گرفتن ویزای شینگن شرایطی تعیین کرده است. در صورتی که متقاضی این شرایط را نداشته باشد، درخواست ایشان رد می‌شود. شرایط گرفتن ویزای شینگن بدین صورت است:

۱. گردش حساب بالا و مناسب: گردش حساب متقاضی، بیشتر از هرچیزی برای افسر ویزای شینگن اهمیت دارد. برای درخواست ویزای شنگن، شما باید گردش حساب ۳ ماه آخر حساب بانکی خود را ارائه کنید. گردش حساب به مبالغ ورودی به حساب و خروجی از حساب گفته می‌شود و افسران ویزا شنگن، میانگین مبالغ ورودی و خروجی شما را در ۳ ماه اخیر محاسبه می‌کنند و براساس آن برای اعطا و یا عدم اعطا ویزا تصمیم گیری می‌کنند.

۲. مشخص کردن هدف سفر به منطقه شینگن: با مشخص کردن هدف سفرتان به منطقه شینگن، به افسر ویزا کمک می‌کنید که راحت تر برای اعطای ویزا به شما تصمیم گیری کند. اگر قصد سفر با اهداف توریستی را دارید، می‌توانید یک برنامه سفری شامل جزئیات بازدید از کشور مورد نظر به مدارک خود اضافه کنید.

۳. تمکن مالی مناسب: تمکن مالی متقاضی ویزا شینگن، ثابت می‌کند که متقاضی، مشکلی در تامین مخارج روزانه اقامت در این کشور، نداشته و در پرداخت این هزینه‌ها، از شخص دیگری کمک نمی‌گیرد.

کشور‌های عضو شینگن

در حال حاضر، ۲۶ کشور عضو پیمان شنگن هستند. اتریش، بلژیک، جهموری چک، دانمارک، استونی، فنلاند، فرانسه، آلمان، یونان، مجارستان، ایسلند، ایتالیا، لتونی، لیختن اشتاین، لیتوانی، لوکزامبورگ، مالت، هلند، نروژ، لهستان، پرتغال، اسلواکی، اسلوونی، اسپانیا، سوئد و سوئیس.

از این لیست، ۴ کشور لیختن اشتاین، سوئیس، ایسلند و نروژ عضو اتحادیه اروپا نیستند. پس این ۴ کشور، حتی در صورتی که عضو اتحادیه اروپا نیستند، موظف به پذیرش تصمیمات اتحادیه اروپا هستند.

مدارک ویزای شینگن

با توجه به قوانین سفارت کشوری که از طریق آن اقدام اخذ ویزای شینگن می‌کنید، تفاوت‌های جزئی داشته باشد اما به صورت کلی مدارک زیر را باید آماده داشته باشید:

📑 فرم تکمیل شده درخواست ویزای شینگن (برای تکمیل این فرم می‌توانید از خدمات ویزای گروه ویزالند استفاده کنید.)

📑 اصل گذرنامه فعلی و گذرنامه‌های قبلی (گذرنامه باید حداقل تا شش ماه پس از تاریخ خروج از منطقه شینگن معتبر باشد. همچنین شما باید گذرنامه‌های قبلی به همراه ویزای الصاق شده در آن را تحویل سفارت دهید.)

📑 دو قطعه عکس ۳.۵ در ۴.۵ (عکس‌ها باید دارای پس زمینه سفید باشند، چهره شخص کاملا در آن مشخص باشد و همچنین، بین چهره شخص و عکس ایشان، نباید تفاوت فاحشی دیده شود. همچنین بهتر است این عکس متفاوت از عکس پاسپورت و جدیدتر از آن باشد.)

📑 مدارک شغلی (افق پیش روی مالی رفتاری مانند گواهی اشتغال به کار، فیش حقوقی، جواز کسب و …)

📑 مدارک مربوط به تمکن مالی از قبیل گردش حساب و اسناد ملکی (گردش حساب باید به لاتین و برای ۳ ماهه اخیر باشد وتمکن مالی هم نیز باید به یورو بیان شود)

📑 بیمه مسافرتی که نمایندهای معتبر در کشور مقصد داشته باشد (حداقل پوشش بیمه مسافرتی باید 30 هزار یورو باشد و کل مدت زمان اقامت در منطقه شینگن را باید پوشش دهد.)

📑 بلیط رفت و برگشت هواپیما (برای رزرو بلیط هواپیما، می‌توانید از خدمات ویزای گروه ویزالند استفاده کنید.)

📑 برگه تایید رزرو هتل (برای افرادی که دعوت نامه ندارند)

سشن های معاملاتی بازار فارکس

در این مقاله قصد داریم به شما کمک کنیم تا متوجه بشید که سشن های معاملاتی فارکس به وقت ایران به چه صورت هست و ساعت کار بازار فارکس چطور تنظیم میشه.

فارکس یک بازار 24 ساعته است ولی رفتار این بازار ، حجم معاملات و شدت نوسانات آن در کل روز به یک شکل نیست چون تمامی کشورها به صورت همزمان در آن فعالیت نمی کنند . تایم فعالیت یک کشور در بازار فارکس افق پیش روی مالی رفتاری محدود به زمانی می شود که بانک ها و شرکت های آن کشور مشغول داد و ستد تجاری و ارزی با دیگر کشورها هستند . به این محدوده زمانی اصطلاحا Trading session ) سشن یا جلسه معاملاتی ( می گوییم .

بازار فارکس به چهار سشن تقسیم می شود : سشن سیدنی ، سشن توکیو ، سشن لندن و سشن نیویورک

از آنجایی که سشن های توکیو ، لندن و نیویورک اهمیت زیادی دارند و اغلب تریدرها در این سشن ها فعالیت دارند این سه تایم به سیستم سه سشنی یا سه جلسه ای معروف شده است که در واقع سشن های اصلی فارکس هستند .

به این جلسات معاملاتی به ترتیب سشن آسیا ، سشن اروپا و سشن آمریکا نیز گفته می شود .

حال به تفصیل ساعات کاری این سشن ها به وقت ایران و ویژگی های هر یک را توضیح می دهیم :

در ابتدا به ساعت کاری سشن های مختلف به تایم ایران می پردازیم :

استرالیایی ها اولین بازاری هستند که فعالیت خودشان را در فارکس آغاز می کنند. بازار آنها در ساعت 30 دقیقه بامداد به وقت ایران باز می شود و تا ساعت 8:30 صبح ادامه دارد .

ژاپنی ها یک ساعت بعد از استرالیایی ها وارد بازی می شوند و تا 10:30 صبح به وقت تهران کار می کنند .

بعد از آن نوبت به بازار اروپا می رسد . ابتدا آلمانی ها در ساعت 10:30 صبح وارد بازار می شوند و پس از یک ساعت انگلیسی ها به آنها می پیوندند . فعالیت بازار اروپا تا ساعت 19:30 ادامه خواهد داشت .

نهایتا نوبت به بازار آمریکا می رسد که آنها نیز از ساعت 16:30 تا 30 دقیقه بامداد در فارکس فعال هستند .

البته لازم به ذکر است در فصول مختلف به علت تغییر ساعات در کشورهای مختلف این زمان بندی ها عوض می شوند . برای اطلاع از زمان به روز شده این تایم ها می توانید از لینک زیر استفاده کنید :

در قسمت Time Zone این سایت گزینه Asia/Tehran را انتخاب کنید و ساعات کاری سشن های مختلف را به زمان تهران مشاهده کنید .

حال ویژگی های این سشن ها را بررسی می کنیم :

به شکل زیر توجه کنید . این شکل میزان نوسان جفت ارزهای مختلف را در طول روز بر حسب پیپ نشان می دهد . ساعت ها در این شکل بر اساس گرینویچ هستند . همان طور که ملاحظه می کنید در ساعات ابتدایی و همچنین ساعات پایانی روز به وقت لندن اکثر جفت ارزها نوسان بسیار کمی را تجربه می کنند و معمولا نوسانات قابل ملاحظه مربوط به ساعات میانی روز به وقت لندن است .

شکل زیر شدت نوسان جفت ارزهای مختلف را در سشن های معاملاتی توکیو ، لندن و نیویورک نشان می دهد . همان طور که ملاحظه می کنید تقریبا همه جفت ارزها در تایم لندن بیشترین نوسان را دارند و پس از آن نوبت به تایم نیویورک می رسد و تایم آسیا با کمترین میزان نوسان آرام ترین و کم تحرک ترین سشن فارکس است . لازم به ذکر است که بازار غالبا شاهد بیشترین حجم معاملات و در نتیجه بیشترین نوسانات قیمتی در تایم همپوشانی دو سشن اروپا و آمریکاست . به این محدوده زمانی اصطلاحا تایم لندن نیویورک نیز گفته می شود .

دلیل این امر این است که بزرگترین بانک ها و شرکت های تجاری و سرمایه گذاری مربوط به اروپا و آمریکا می شوند و بیشترین حجم معاملات در سشن های اروپا و آمریکا اتفاق می افتد . به افق پیش روی مالی رفتاری شکل زیر نگاه کنید . این شکل سهم کشورهای مختلف از گردش روزانه بازار فارکس را نشان می دهد ( واحد اعداد تریلیون دلار است ) . همان طور که می بینید بیشترین حجم معاملات مربوط به آمریکا و اروپاست و کشورهای آسیایی سهم کوچکی از حجم تبادلات ارزی در دنیا را به خود اختصاص می دهند .

نتیجه گیری

فارکس یک بازار 24 ساعته است و می توان در هر ساعتی از شبانه روز در آن به معامله کردن پرداخت. منتها بر کسی پوشیده نیست که نمی توان کل روز را پای چارت گذراند و ما ناچاریم ساعات مشخصی از روز را برای تحلیل و ترید اختصاص دهیم . همان گونه که سبک معاملاتی و تایم فریم تحلیلمان را بر اساس روحیات و شخصیتمان انتخاب می کنیم سشن معاملاتی خودمان را نیز باید بر اساس سبک زندگی و شرایطمان انتخاب کنیم . اگر سبک زندگیتان به گونه ای است که شب بیدار هستید و تمایل به ترید در شرایطی را دارید که نوسانات بازار کم است ، سشن آسیا می تواند برای شما گزینه مناسبی باشد . در صورتی که تایم صبح تا بعد از ظهر وقتتان آزاد است و از ترید کردن در تایم نوسانات بالای بازار لذت می برید سشن لندن را انتخاب کنید . و در آخر اگر شغل تمام وقت دارید و تنها می توانید چند ساعتی در شب را پای نمودار بگذرانید تایم آمریکا مناسب شماست .

مشاوره قبل از ازدواج

همه این سوالات وقتی در ذهن افراد بوجود می آید که در مقدمات ازدواج هستند و به انها پیشنهاد مشاوره با روانشناس و متخصصان ازدواج داده می شود .

ازدواج خوب و انتخاب همسر مناسب یکی از بزرگترین تصمیماتی می باشد که بیشتر افراد حداقل یک مرتبه ، اتخاذ می کنند . چرا که زمانی که فرد ازدواج می کند ، تمامی اهداف زندگی ، روابط اجتماعی و خانوادگی فرد ، تحت شعاع قرار می گیرند و دستخوش تغییر می شود .

دکتر شقایق درویشی برای مشاوره قبل از ازدواج

افرادی که در آستانه این تصمیم گیری بزرگ قرار می گیرند ، دچار استرس و اضطراب می شوند که ممکن است این فشار استرس مانع از آن شود که شخص بهترین و درست ترین تصمیم خود را بگیرد .

۳دلیل مهم برای مشاوره قبل از ازدواج :

یکی از مهمترین دلایلی که مشاوره قبل از ازدواج را مهم و الزامی کرده است ، کنترل استرس ، قبل از گرفتن تصمیم بزرگی مثل ازدواج می باشد .

مشاوره قبل از ازدواج به شما کمک می کند تا تواقعات و خواسته های خود را با یکدیگر در میان بگذارید و از شما می خواهد تا بدون هیچگونه خود سانسوری و محدودیت نظر خود را در مورد ازدواج با وی به اشتراک بگذارید .

هنگامی که مشاور نظرات و اهداف زوجین را بدون هیچگونه محدودیت می شنود ، می تواند به آن ها کمک کند تا به اهداف و خواسته های یکدیگر نزدیک بشوند و انتظارات و توقعات یکدیگر را بهتر و دقیق تر بشناسند .

۱- تاثیر واقعی ازدواج بر آینده (رویا پردازی ممنوع )

همه افراد پیش از ازدواج یک تصویر رویایی برای خود تصور می کنند که بعد از این اتفاق هیچ مشکلی وجود ندارد و همه کار ها به اصطلاح روی غلتک می افتند .

اما واقعیت چنین نیست . مشاوره پیش از ازدواج به شما کمک می کند تا تمام برداشت های نادرست قبلی خود را دور بیندازید و با نگاهی دقیق تر و عمیق تر به ازدواج نگاه کنید .

مشاوران پیش از ازدواج به شما کمک می کنند تا با واقعیت های زشت و زیبای ازدواج روبرو شوید و بعد از درک این واقعیت ها تصمیم نهایی خود را بگیرید .

۲- شناخت کامل زوجین :

در مراسمات خانوادگی پیش از ازدواج مثل خواستگاری معمولا خجالت و حجب و حیا مانع می شود تا خود واقعیمان را به طرف دیگر ازدواج و همچنین خانواده وی معرفی کنیم .

و همین خجالت ها باعث می شود تا دو خانواده درگیر ، شناخت درستی از یکدیگر نداشته باشند و در آینده وقتی با اختلاف نظرات یکدیگر آشنا می شوند ، زمینه مناشاقات و اختلافات تقویت می شود .

وجود مشاوران پیش از ازدواج کمک می کند تا همانطور که قبل تر گفتیم بدون هیچ تعارف و سانسوری خود واقعیتان باشید و مشاوران نیز با بررسی و آنالیز دقیق افکار شما درباره ازدواج طرف دیگر را از واقعیت های وجودی شما آگاه می سازد و به شما و طرف دیگر کمک می کند تا با آگاهی بیشتری تصمیم خود را راجع به ازدواج بگیرید .

۳- برنامه ریزی دقیق برای بعد از ازدواج

هیچ کسی در جهان نمی تواند ادعا کند که تمام برنامه ها و اهداف خود را دقیقا در زمان از پیش تعیین شده ، به واقعیت برساند اما برنامه نداشتن برای آینده یکی از بزرگترین نقاط ضعف جا نیفتاده در خانواده های ایرانی می باشد .

مشاوره قبل از ازدواج برای شما برنامه و چارچوب زمانی ای را تعیین می کند که زمان انجام هر اتفاقی بر اساس توافقات بین زوجین می باشد .

برای مثال در بین مردان که قصد ازدواج سنتی دارند دلیل ازدواج به دنیا آوردن بچه می باشد که حاضرند بلافاصله بعد از ازدواج برای تولد اولین فرزند خود آماده شوند .

اما اگر این مسئله با طرف افق پیش روی مالی رفتاری دیگر ازدواج از قبل تعیین نشده باشد ممکن است به دلیل عدم آمادگی برای پذیرش این تصمیم بزرگ ، به اختلافاتی بین زوجین ختم بشود .

برای همین مشاور ازدواج با پرسش راجع به اهداف ازدواج و زمان رسیدن به هر کدام از این اهداف برای شما و خانواده ی جدیدتان برنامه زمانی تعیین می کنند تا به درک عمیق تری از خواسته های یکدیگر برسید .

روند مشاوره قبل از ازدواج چگونه است ؟

مشاوره قبل از ازدواج در قالب جلسات مختلف برگزار می ‌شود . در بعضی از این جلسات ، زوجین به صورت انفرادی و در سایر جلسات به صورت زوجی حضور پیدا می‌ کنند .

در این جلسات ، مشاور می کوشد تا زیر ساخت های شخصیتی زوجین را بیابد که در بعضی از موارد از تست های مختلف همچون تست mmpi و سایر تست ها استفاده می کند . این تست ‌ها به منظور آگاهی بیشتر از شخصیت طرفین انجام می‌ شود که بهتر است قبل از ازدواج و حتی دوره نامزدی انجام شود .

پس از انجام تست ، مشاور به بررسی ، تجزیه و تحلیل دقیق پاسخ این تست ها می پردازد و طرفین را از ویژگی‌ های شخصیتی همچون برونگرایی یا درونگرایی ، میزان توافق پذیری ، میزان مسولیت پذیری و … آگاه می سازد و شما را از اختلافاتی که ممکن است در آینده به وجود آید ، آگاه می‌سازد و راهکارهایی به شما ارائه می‌ دهد تا این اختلافات را به حداقل برسانید .

مشاوره پیش از ازدواج چند جلسه است ؟

به طور کلی مشاوره پیش از ازدواج از بروز اختلافات اساسی و جدی در آینده جلوگیری می کند و احتمال طلاق زوجین را در زندگی مشترک آینده کم می‌ کند . به همین علت از اهمیت بسیار بالایی برخوردار است .

مشاوره پیش از ازدواج با تعداد جلسات مختلفی برای زوجین تجویز و انجام می‌ شود . اما تعداد آن با توجه به اختلافات و ویژگی ‌های شخصیتی افراد و مشکلاتی که ممکن است در آینده دامن گیر زوجین شود بین ۵ تا ۱۰ جلسه متغیر است . البته ممکن است برخی از زوجین به جلسات بیشتری نیاز داشته باشند .

چه زمانی باید به مشاور قبل از ازدواج مراجعه کنیم ؟

ازدواج از اهمیت بسیار زیادی در زندگی افراد برخوردار است . مقوله ازدواج زندگی آینده انسان را شکل می دهد و بر روی زندگی طرفین بسیار تاثیر گذار است . پس در انتخاب خود می بایست بسیار دقت کنید و در زمان مناسب به مشاوره پیش از ازدواج مراجعه کنید .

هدف از مشاوره قبل از ازدواج به شناخت دقیق رسیدن از شخصیت طرف مقابل است . پس زمان مراجعه به مشاوره قبل از ازدواج بسیار حائز اهمیت است . بهترین زمان برای مراجعه به مشاور ، پس از خواستگاری و آشنایی طرف با یک دیگر است .

چرا که اگر زودتر یعنی بلافاصله پس از صحبت کردن برای مشاوره اقدام کنید ، کار نادرستی است و اگر دیرتر ، پس از آشنایی کامل و یا پس از مراسم نامزدی به مشاور ازدواج مراجعه کنید، به علت وابستگی پیش آمده و روابط عاطفی و احساسی شکل گرفته شده بین زوجین ، نتوانند از جلسات مشاوره و صحبت‌ های مشاور استفاده کنند .

در مشاوره قبل از ازدواج چه موضوعاتی بررسی می شود ؟

با شرکت در مشاوره قبل ازدواج در ابتدا آمادگی زوجین برای این تصمیم بزرگ بررسی می‌ شود . که آیا این فرد آمادگی لازم برای ازدواج را دارد یا خیر ایا ترس از ازدواج در زوجین وجود دارد یا خیر و … . سپس مشاور به بررسی ویژگی‌های شخصیتی طرفین و اختلافات بین زوجین می ‌پردازد و طرفین را از این اختلافات آگاه می ‌کند و در نهایت چگونگی رویارویی با این مشکلات و اختلافات را به زوجین آموزش می‌ دهد تا از بروز مشکلات حاد و جدی در آینده جلوگیری شود .

در این قسمت سعی داریم شما را با برخی از این اختلافات احتمالی موجود بین زوجین آشنا کنیم :

1- اختلاف در ویژگی های شخصیتی :

ویژگی های شخصیتی و رفتاری بسیار زیادی وجود دارد که می ‌تواند بر روی زندگی مشترک زوجین تاثیر مستقیم ‌بگذارد . برخی از این ویژگی های شخصیتی باید در طرفین یکسان باشد تا بتوانند طرفین با یک دیگر ازدواج کرده و زندگی خوبی داشته باشند . اما وجود برخی از اختلافات شخصیتی باعث می‌ شود که مشکلات جدی مانند طلاق عاطفی و.. در زندگی مشترک آینده زوجین به وجود آید .

به عنوان مثال : طرفین یکی برون گرا و دیگری درون گرا باشد ، فرد درون گرا تمایل به تنهایی دارد و از شرکت در جمع‌ های مختلف بی زار است و فرد برون گرا از تنهایی گریزان است و تمایل به شرکت در جمع های شلوغ و مهمانی را دارد‌ .

یا طرفین یکی بسیار منظم و تمیز و دیگری نظم و تمیزی را در اولویت قرار نمی‌ دهد و برای او از اهمیت چندانی برخوردار نباشد .

یا ممکن است یکی از طرفین اهل پس ‌انداز و خرج کم تر در زندگی باشد و دیگری ولخرج باشد .

این اختلافات در ویژگی های شخصیتی، می تواند مشکلاتی جدی به همراه داشته باشد و حتی ممکن است طرفین را از شروع زندگی مشترک بازدارد .

بررسی ویژگی های شخصیتی از نکات حائز اهمیت می باشد، که حتما می بایست در مشاوره قبل از ازدواج مورد بررسی و ارزیابی دقیق قرار بگیرد .

2- بررسی اختلاف طبقاتی در مشاوره قبل از ازدواج :

اختلاف طبقاتی یکی از مواردی است که بسیار در ازدواج‌ حائز اهمیت است و در مشاوره قبل از ازدواج مورد بررسی و ارزیابی قرار می گیرد . طبقه اجتماعی طرفین با توجه به شغل و درآمد طرفین بررسی می شود . بررسی‌ها و تحقیقات نشان می ‌دهد که هرچه اختلاف طبقاتی طرفین زمان ازدواج کم تر باشد ، زوجین زندگی موفق تری را تجربه خواهند کرد .

3- اختلاف قد در ازدواج :

اختلاف قد امری کاملا سلیقه ای است اما در کشور ایران بسیاری از افراد بر این باورند که قد مرد می بایست از زن بلند تر باشد و اینکه زن و مرد هم قد باشند یا زن قد بلند تر از مرد باشد و یا اختلاف قدی بین زن و مرد بسیار زیاد باشد برای افراد جا نیوفتاده است. این موضوع می تواند مشکلاتی در زندگی زوجین ایجاد کند . مشاور می کوشد تا راهکار و راه حل برای حل این گونه مشکلات در آینده را به شما آموزش می دهد .

4- اختلاف در میزان تحصیلات :

با توجه به تحقیقاتی که از زوجین پس از ازدواج ، صورت گرفته است ، زوجینی که میزان و سطح تحصیلات مشابه و یا نزدیک به یک دیگر دارند ، کم تر دچار اختلاف در زندگی زناشویی می شوند و احتمال طلاق در چنین زوجی پایین است .

پس می توان گفت بررسی اختلاف در میزان تحصیلات ، یکی از مسائل حائز اهمیت است . در صورتی که اختلاف میزان تحصیلات در طرفین زیاد باشد ، ممکن است در زندگی آینده مشکلاتی برای زوجین به وجود آید ، که مشاور می کوشد تا طرفین را از این مشکلات آگاه کند و چگونگی حل این مشکلات را به زوجین بیاموزد .

5- اختلاف در عقاید مذهبی :

هر فردی عقاید مذهبی خود را دارد . به طور کلی ، افرادی که با عقاید مذهبی مشابه با یکدیگر ازدواج کرده‌ اند ، زندگی موفق تری نسبت به زوجین با عقاید مذهبی مختلف ، داشته اند .

گاهی ممکن است طرفین عقاید و اعتقادات مذهبی یکسانی نداشته باشند و تفاوت ها و اختلافات کوچک با یک دیگر داشته باشند ، که مشاور سعی می ‌کند به طرفین بیاموزد که به عقاید یک دیگر احترام بگذارند تا در زندگی مشترک آینده خود دچار مشکل جدی نشوند .

اما گاهی ایت اختلاف آن قدر زیاد می ‌شود که ممکن است اختلافاتی بسیار شدید و جدی زندگی مشترک آینده طرفین را تهدید کند و حتی خانواده طرفین را تحت شعاع قرار دهد . در صورت وجود این گونه اختلافات،مشاوره قبل از ازدواج به شما کمک می کند تا بهترین تصمیم را بگیرید .

کنترل پیش بین مدل (MPC) – راهنمای جامع

کنترل پیش بین مدل (Model Predictive Control)، یک کنترل‌کننده پیشرفته برای کنترل فرآیندهای صنعتی است که در آن می‌توان قیدهای فیزیکی حاکم بر سیستم را در هنگام طراحی در نظر گرفت. مزیت دیگر کنترل ‌پیش‌بین مدل این است که این کنترل‌کننده در واقع همان کنترل بهینه است، اما به صورت بلادرنگ (Real-time) و آنلاین بهینه‌سازی آن انجام می‌شود. در این آموزش قصد داریم به مبانی این کنترل‌کننده مهم بپردازیم و مزایا و معایب آن را بررسی کنیم.

مقایسه کنترل تناسبی-انتگرالی-مشتقی (PID) و کنترل پیش بین مدل

در کنترل ‌پیش بین مدل سیگنال کنترلی همواره از طریق حل یک مسئله بهینه‌سازی مقید حاصل می‌شود. تابع هزینه مسئله بهینه‌سازی، بسته به نوع پلانت می‌تواند انرژی مصرفی، سوخت مصرفی، انرژی خطای ردیابی و… باشد. برای درک بهتر عملکرد کنترل‌ پیش بین مدل بهتر است که مقایسه‌ای بین کنترل‌کننده رایج تناسبی-انتگرالی-مشتقی PID و کنترل‌ پیش‌بین مدل به منظور کنترل سرعت یک موتور جریان مستقیم 12 ولت داشته باشیم. در هنگام طراحی پارامترهای کنترل‌کننده PI ما فقط مشخصه‌های حوزه فرکانس یا زمان (مانند درصد بالازدگی، زمان نشست، پهنای باند و…) را در نظر می‌گیریم و کاری به انرژی مصرفی سیستم کنترل نداریم. اما به دلیل این‌که موتور 12 ولت است، نباید ولتاژی بیشتر از آن را به موتور افق پیش روی مالی رفتاری اعمال کنیم، چون ممکن است موتور بسوزد. پس سیگنال کنترلی باید کوچکتر از 12 ولت باشد که این قید را نمی‌توان در تنظیم پارامترهای کنترل‌کننده PI در نظر گرفت. از طرف دیگر، مسائل انرژی مصرفی و قیدهای مربوط به سیگنال‌های کنترلی و حتی خود حالت‌های سیستم را می‌توان در کنترل‌ پیش‌بین مدل در نظر گرفت. برای مثال می‌توان کنترل‌کننده‌ای طراحی کرد که سیگنال کنترلی کمتر از 12 ولت باشد، سرعت موتور هیچ وقت بزرگتر از 1000 دور بر دقیقه نشود و همزمان با برآورده شدن این قیدها انرژی مصرفی موتور نیز حداقل شود.

اصول کنترل‌ پیش بین مدل (MPC)

کنترل پیش‌بین مدل بر اساس بهینه‌سازی تکراری (آنلاین) یک تابع هزینه با افق محدود از عملکرد پلانت کار می‌کند. شکل زیر اصول کار این کنترل‌کننده محبوب را نشان می‌دهد. فرض کنید که وضعیت تمام سیگنال‌های موجود در سیستم تا نمونه kام در دسترس باشد، یعنی حالت‌ها و خروجی‌های سیستم از نمونه 0 تا نمونه kام و همچنین سیگنال کنترلی نیز از نمونه $$0$$ تا $$k-1$$ ام در دسترس باشند. دقت کنید که اگر زمان نمونه‌بردای مشخص باشد، شماره نمونه به راحتی تبدیل به زمان واقعی خواهد شد ($$t = kT_s$$). به همین دلیل از این به بعد به جای نمونه از زمان استفاده می‌کنیم تا درک مطلب واضح‌تر شود. حال هدف این است که سیگنال‌های کنترلی از زمان k تا زمان $$k+p‌$$ را طوری تعیین کنیم، که خروجی سیستم از زمان $$k$$ تا زمان $$k+p$$ تا حد ممکن به خروجی مرجع نزدیک باشد.

کنترل پیش بین مدل

کنترل پیش بین مدل

برای این کار باید خروجی سیستم از زمان $$k$$ تا زمان $$k+p$$ پیش‌بینی شود، که با توجه به مشخص بودن مدل دینامیکی سیستم، به راحتی می‌توان پیش‌بینی را انجام داد. به پارامتر $$p$$ افق پیش‌بینی گفته می‌شود و در واقع طول بازه پیش‌بینی را نشان می‌دهد. اگر فرض کنیم که مدل دینامیکی گسسته سیستم به صورت زیر باشد:

آنگاه با توجه به اینکه اطلاعات خروجی سیستم تا زمان $$k$$ و اطلاعات سیگنال کنترلی تا زمان $$k-1$$ مشخص است، پس خروجی یک نمونه به جلو یا یک گام به جلو بصورت زیر خواهد بود:

از علامت $$\widehat$$ ‌برای نشان دادن مقادیر پیش‌بینی استفاده می‌شود و $$\widehat(k+1\mid k)$$ به معنی پیش‌بینی یک گام به جلو با داشتن اطلاعات تا زمان k است. حال با جایگذاری $$k+1$$ به جای $$k$$ در رابطه بالا پیش‌بینی دو گام به جلو به دست می‌آید:

به همین ترتیب، با جایگذاری‌های متوالی، پیش‌بینی تا $$p$$ گام به جلو انجام می‌شود.

واضح است که تمام پیش‌بینی‌ها، وابسته به سیگنال کنترلی در طول افق پیش‌بین (یعنی $$u(k)$$ تا $$u(k+p-1)$$) هستند. حال برای اینکه پیش‌بینی‌ها تا حد امکان به خروجی‌های مرجع نزدیک باشند، اغلب از تابع هزینه مجموع مربعات خطای ردیابی استفاده می‌شود. خطای ردیابی $$n$$ گام به جلو به صورت زیر تعریف می‌شود:

که در آن $$n$$ می‌توان از یک تا $$p$$ تغییر کند و $$y_(k+n)$$ مقدار سیگنال مرجع می‌باشد. حال مجموع مربعات خطا به صورت زیر تعریف می‌شود:

با بهینه‌سازی تابع هزینه بالا، سیگنال کنترلی در طول افق پیش‌بین به دست می‌آید. اما همان‌طور که قبلا اشاره شد، علاوه بر حداقل‌سازی تابع هزینه باید قیدهای فیزیکی نیز برآورده شوند. بهینه‌سازی تابع هزینه بالا ممکن است منجر به سیگنال کنترلی با دامنه بالا شود. برای رفع این مشکل، انرژی سیگنال کنترلی در طول افق پیش‌بین نیز به تابع هزینه اضافه می‌شود:

جمله دوم در تابع هزینه، باعث می‌شود که مصالحه‌ای بین دامنه سیگنال کنترلی و خطای ردیابی برقرار شود. پارامتر $$\rho$$ به منظور تنظیم اهمیت نسبی خطای ردیابی نسبت به دامنه سیگنال کنترلی استفاده می‌شود. هرچه خطای ردیابی نسبت به دامنه سیگنال کنترلی اهمیت بیشتری داشته باشد، اندازه $$\rho$$ کوچکتر انتخاب می‌شود.

مسئله بهینه‌سازی بالا نامقید است و اگر بخواهیم قید سیگنال کنترلی صد در صد رعایت شود، باید مسئله بهینه‌سازی مقید زیر را محاسبه کنیم:

حال اگر خروجی‌های پیش‌بینی شده نیز مقید باشند (مثلا سرعت موتور هیچ وقت بزرگتر از 1000 دور بر دقیقه نشود)، مسئله بهینه‌سازی به صورت زیر تغییر پیدا می‌کند:

همانطور که می‌دانید، کنترل مدل پیش ‌بین توانایی بالایی در حل مشکلات کنترل پروسه‌های صنعتی را در حوزه زمان دارد و به همین دلیل، «فرادرس» اقدام به انتشار فیلم آموزش کنترل پیش بین مدل با متلب در قالب یک آموزش ۱۱/۵ ساعتی کرده که در ادامه متن به آن اشاره شده است.

  • برای دیدن فیلم آموزش کنترل پیش بین مدل با متلب + اینجا کلیک کنید.

اصل افق کاهنده (Receding Horizon Principle)

دقت کنید که تابع هزینه تعریف شده دارای متغیرهای $$ u(k)$$ تا $$u(k+p-1)$$ است و با حل مسئله بهینه‌سازی مقادیر بهینه آن‌ها محاسبه می‌شوند. اما طبق اصل افق کاهنده فقط اولین مقدار محاسبه شده مربوط به سیگنال کنترلی بهینه به پلانت اعمال می‌شود و در زمان بعدی یعنی $$k+1$$، تمام محاسبات قبل دوباره تکرار خواهد شد. پس فقط $$(k)u$$ به پلانت اعمال می‌شود و اثر آن یعنی $$y(k+1)$$ اندازه‌گیری می‌شود. حال ما اطلاعات خروجی سیستم تا زمان $$k+1$$ را داریم و دوباره با طی کردن مسیر قبل، سیگنال کنترلی بهینه جدید $$ u(k+1)$$ را به دست می‌آوریم و آن را به پلانت اعمال می‌کنیم تا $$y(k+2)$$ به دست آید و همین فرآیند را همواره تکرار می‌کنیم.

دلیل استفاده از اصل افق کاهنده، کاهش اثر عدم قطعیت‌ها، اغتشاشات و نویزهای موجود در سیستم است. زیرا این سیگنال‌ها اغلب دارای ماهیت تصادفی هستند و تا زمانی‌ که رخ ندهند، نمی‌توانیم آن‌ها را اندازه‌گیری کنیم. حال اگر کل سیگنال کنترلی یعنی $$u(k)$$ تا $$u(k+p-1)$$ به پلانت اعمال شود، بدین معنی است که اثرات اغتشاشات در طول افق پیش‌بین لحاظ نخواهد شد. اما با $$p$$ بار تکرار مسئله بهینه‌سازی و اندازه‌گیری اثرات اغتشاشات در هر نمونه‌برداری می‌توان اثرات آن‌ها را نیز جبران کرد.

افق کنترل

در توضیحات قبل اشاره شد که هدف تعیین سیگنال کنترلی در طول افق پیش‌بین برای حداقل‌سازی تابع هزینه و با در نظر گرفتن قیدهای حاکم بر سیستم است. در واقع در این حالت، افق کنترل برابر افق پیش‌بین در نظر گرفته شده است. افق کنترل طول بازه‌ای از سیگنال کنترلی را مشخص می‌کند که با استفاده از آن می‌خواهیم تابع هزینه را حداقل‌سازی کنیم. اما اغلب افق کنترل را کمتر از افق پیش‌بین در نظر می‌گیرند. به عبارت دیگر، هدف این است که با سیگنال‌های کنترلی $$u(k)$$ تا $$u(k+q-1)$$، خروجی‌های پیش‌بینی شده سیستم یعنی $$y(k+1)$$ تا $$y(k+p)$$ تا حد امکان به مقادیر مرجع آن‌ها نزدیک باشند. در این شرایط، به پارامتر $$q$$ افق کنترلی گفته می‌شود و کوچکتر از افق پیش‌بین است ($$q

مزایای کنترل پیش‌بین مدل

همان‌طور که قبلا اشاره کردیم، مزیت برجسته کنترل‌ پیش‌بین مدل، بهینه‌سازی آنلاین همراه با در نظر گرفتن قیدهای فیزیکی حاکم بر سیستم است. اما این تنها خاصیت کنترل پیش‌بین مدل نیست. سایر نقاط قوت کنترل پیش‌بین مدل عبارتند از:

  • ذخیره‌سازی انرژی و هزینه: با درنظر گرفتن انرژی سیگنال کنترلی در تابع هزینه می‌توان مصرف انرژی سیستم را کاهش داد که به نوبه خود باعث کاهش هزینه‌های سیستم خواهد شد.
  • جبران موثر اغتشاشات وارد بر سیستم: با استفاده از اصل افق کاهنده اثرات اغتشاشات (عدم قطعیت‌ها و نویزها) در کنترل پیش‌بین مدل نسبت به سایر کنترل‌کننده‌ها به صورت موثرتری حذف خواهد شد.
  • کنترل سیستم‌های چند متغیره: تعمیم کنترل پیش‌بین مدل به سیستم‌های چند متغیره بسیار سرراست و مستقیم است و باعث پیچیدگی زیادی نمی‌شود. در حالی که طراحی کنترل‌کننده‌های کلاسیک مانند PID برای سیستم‌های چند متغیره بسیار سخت‌تر و چالش‌برانگیزتر از سیستم‌های تک‌متغیره است.
  • پیاده‌سازی آسان در سیستم‌های دیجیتال:‌ بر خلاف تئوری‌های پیچیده کنترل بهینه که نیازمند حل معادلات دیفرانسیل غیرخطی و پیچیده هستند، کنترل پیش‌بین مدل به راحتی در کامپیوترهای دیجیتال قابل پیاده‌سازی است.
  • کاربرد در صنعت: کنترل‌کننده پیش‌بین مدل از صنعت نشات گرفته است و بسیاری از استراتژی‌های کنترل پیش‌بین مدل به خوبی بر روی پلانت‌های صنعتی مانند ربات‌ها، توربین‌های بادی و بخار، اتوپایلوت، نورد فلزات، تولید سیمان و صنایع نفت و پتروشیمی کارایی خودشان را نشان داده‌اند.

کاربرد کنترل پیش بین مدل در صنایع پتروشیمی و مقایسه جواب کنترل‌کننده‌های مختلف

کاربرد کنترل پیش بین مدل در یک پلنت صنعتی و مقایسه جواب کنترل‌کننده‌های مختلف

معایب کنترل پیش‌بین مدل

بزرگترین عیب کنترل‌ پیش بین مدل، نیاز آن به مدل دقیق فرآیند است، زیرا در این کنترل‌کننده در قدم اول باید رفتار آینده سیستم پیش‌بینی شود. بنابراین اگر مدل ریاضی سیستم دقیق نباشد، پیش‌بینی‌های خروجی سیستم نیز معتبر نخواهد بود و در نتیجه منجر به خطا خواهد شد.

پیچیده‌ شدن حل مسئله بهینه‌سازی برای سیستم‌های غیرخطی عیب دیگر کنترل‌پیش بین است. اگر دینامیک سیستم غیرخطی باشد آنگاه تابع هزینه کنترل پیش‌بین مدل یک تابع پیچیده از متغیرهای تصمیم (سیگنال کنترلی در طول افق کنترل) خواهد شد و بهینه‌سازی آن مشکلات زیادی را به همراه خواهد شد. البته برای رفع این مشکل می‌توان با تعریف یک تبدیل (نگاشت) غیرخطی، سیستم غیرخطی را به یک سیستم خطی تبدیل کرد. دقیقا همانند کاری که در تئوری کنترل غیرخطی در روش فیدبک خطی‌ساز انجام می‌شود.

الگوریتم‌های حل مسئله بهینه‌سازی

اگر کنترل پیش‌بین مدل نامقید باشد، می‌توان به صورت تحلیلی مسئله بهینه‌سازی را حل کرد. کافی است که از تابع هزینه نسبت به متغیرهای تصمیم مشتق گرفته و ریشه مشتق را محاسبه کرد. اما اگر تابع هزینه کنترل پیش‌بین مدل مقید باشد، اغلب از روش‌های تکراری برای بهینه‌سازی آن استفاده می‌کنند. معروف‌ترین الگوریتم‌های بهینه‌سازی تکراری Interior-point ،SQP‌ و Active-Set هستند که در نرم‌افزار مهندسی متلب (MATLAB) در دستور fmincon گنجانده شده است.

نرم‌افزارهای تجاری نیز برای بهینه‌سازی تابع هزینه، هنگام پیاده‌سازی صنعتی کنترل‌ پیش‌بین مدل وجود دارند که یکی از مهم‌ترین آنها تولباکس yalmip است که با استفاده از این نرم‌افزار بسیاری از مسائل بهینه‌سازی نامقید، مقید، خطی و غیرخطی قابل حل است.

بهینه‌سازی در نرم‌افزار MATLAB

بهینه‌سازی در نرم‌افزار MATLAB

انواع استراتژی‌های کنترل پیش‌بین مدل

استراتژی‌های مختلفی برای کنترل پیش‌بین مدل ذکر شده‌اند که در همه آنها از سه اصل زیر استفاده می‌شود:

  • استفاده صریح از مدل دینامیکی فرآیند به منظور پیش‌بینی رفتار آینده سیستم
  • محاسبه سیگنال کنترلی بهینه با بهینه‌سازی تابع هزینه و در نظر گرفتن قیود آن
  • اصل افق کاهنده

اما تفاوت آنها در موارد زیر است:

  • نوع مدل فرآیند برای پیش‌بینی:‌ برخی از الگوریتم‌ها از پاسخ پله سیستم، برخی دیگر از مدل تابع تبدیل و برخی دیگر از مدل فضای حالت سیستم برای پیش‌بینی استفاده می‌کنند.
  • شیوه در نظر گرفتن اغتشاشات وارد بر سیستم.
  • نوع تابع هزینه: اغلب از مجموع مربعات خطای ردیابی و سیگنال کنترلی به عنوان تابع هزینه استفاده می‌شود. اما می‌توان مجموع قدرمطلق‌های خطای ردیابی و سیگنال کنترلی و یا هر تابع هزینه‌ای دیگری را بسته به نوع پلانت در نظر گرفت.

با توجه به این تفاوت‌ها، مهمترین استراتژی‌های کنترل پیش‌بین مدل عبارتند از:

  • الگوریتم MAC: استفاده از پاسخ ضربه تجربی سیستم برای پیش‌بینی سیستم.
  • الگوریتم DMC: استفاده از پاسخ پله تجربی سیستم برای پیش‌بینی سیستم.
  • الگوریتم PFC:‌ استفاده از مدل‌سازی فضای حالت سیستم برای پیش‌بینی سیستم.
  • الگوریتم GPC:‌ استفاده از مدل‌سازی تابع تبدیل گسسته سیستم برای پیش‌بینی سیستم.
  • الگوریتم کنترل پیش‌بین مدل غیرخطی NMPC:‌ کنترل پیش‌بین مدل برای سیستم‌های غیرخطی.

در مقالات بعدی، درباره هر کدام از این الگوریتم‌ها توضیح داده خواهد شد.

فیلم آموزش کنترل پیش بین مدل با متلب

برای آشنایی بیشتر با کنترل پیش‌بین مدل و پیاده‌سازی آن در متلب، می‌توانید به دروه آموزش ویدئویی «کنترل پیش بین مدل با متلب» مراجعه کنید. در این آموزشِ ۱۱ ساعت و ۴۲ دقیقه‌ای که شامل ۹ بخش اصلی است، می‌توانید با کنترل پیش‌بین مدل و پیاده‌سازی آن در متلب از سطح مقدماتی تا پیشرفته آشنا شوید. در بخش اول و دوم این مجموعه، به ترتیب، معرفی کنترل پیش بین مدل و کنترل پیش بین مدل DMC ارائه شده است. در بخش سوم، کنترل پیش بین مدل MAC بیان شده است. کنترل پیش بین مدل PFC، کنترل پیش بین مدل GPC و تنظیم پارامترهای کنترل پیش بین مدل، موضوع بخش چهارم تا ششم از این مجموعه ویدئویی است. کنترل پیش بین مدل غیر خطی و کنترل پیش بین مدل هوشمند نیز درس‌های هشتم و نهم از این مجموعه آموزشی را تشکیل می‌دهند.

  • برای دیدن فیلم آموزش کنترل پیش بین مدل با متلب + اینجا کلیک کنید.

اگر این مطلب برای شما مفید بوده است، آموزش‌های زیر نیز به شما پیشنهاد می‌شوند:

توهم چیست و راه درمانش چیست؟

توهم و درمان آن

توهم به معنای درک نادرست و غیر واقعی از اتفاقات و رویدادهای پیرامونی است. کسانی که دچار توهم فکری می‌شوند در واقع مبتلا به یک اختلال روان‌پریشی‌ هستند که به‌واسطه‌ی آن صداهای غیر واقعی می‌شنوند یا تصاویر غیر واقعی می‌بینند. افراد مبتلا به توهم حتی خود را در حال تجربه‌ی یک اتفاق هم درک می‌کنند. اما واقعیت این است که هیچ‌کدام از اتفاقات روی نداده است و تمام این‌ها حاصل تخیلات فرد است.

انواع توهم چیست؟ ۶ توهم رایج

همان‌طور که بیان شد افراد مبتلا به توهم انواع مختلف توهم را در ارتباط با حس‌های مختلف تجربه می‌کنند. درک نادرست حسی درحالی‌که هیچ تحریک بیرونی وجود ندارد به عنوان توهم شناخته می‌شود. بنابراین تک تک حواس را می‌تواند درگیر کند. انواع مختلف درگیری با توهم بین افراد شایع است که در هر فردی به شیوه‌ای بروز می‌کند.

۱. توهم ذهنی

توهمات ذهنی تصورات نادرستی که فرد از اطرافیان و محیط پیرامون دارد. اختلالات توهمی ذهنی بر اساس موضوع توهم به چند گروه تقسیم می‌شود.

  • توهمات اروتومانیک: در این توهمات فرد خیال می‌کند کسی عاشق اوست و معمولا هم یک فرد مشهور منظور توهمات فرد است.
  • توهمات حسادت: این گروه از افکار اشاره به وجود رقیب یا خیانت در رفتار همسر یا همکار می‌کند.
  • توهمات آسیب: کسی که دچار توهمات غرض ورزی است مدام به این فکر می‌کند که کسی قصد کشتن یا آسیب رساندن به او را دارد.

۲. توهم شنیداری

فرد بیماری که توهم شنیداری دارد صداهایی را می‌شنود که برای دیگران قابل درک نیست. این افراد ادعا می‌کنند کسی آن‌ها را صدا زده و به بیرون از خانه برده است. این حالت ممکن است حتی در نیمه شب هم اتفاق بیفتد.

توهم شنیداری در کودکان معمولا با شنیدن صداهای غیر واقعی در سنین ۳ تا ۶ سال بروز می‌کند. علت این توهمات اسکیزوفرنی جوانی است که چند سال زودتر بروز کرده است و نباید آن را با شیطنت یا خیال پردازی اشتباه گرفت، پس نشانه‌هایی مثل شنیدن صدای حرف زدن در سر را جدی بگیرید.

۳. توهم بینایی

توهم دیداری شامل ادعاهای فرد مبنی بر دیدن اجسام، انسان‌ها و رنگ‌هایی است که وجود ندارد. به طور مثال فرد مبتلا به توهم بینایی لکه‌ی روی لباس را به شکل یک حیوان درنده می‌بیند یا چراغ چشمک زن و افرادی را می‌بیند که وجود خارجی ندارند. توهم بعد از سکته‌ی مغزی یکی از عوارض آزاردهنده است که در تمام افراد رخ نمی‌دهد ولی درصورت بروز با علائم بینایی همراه است و برای بیمار و اطرافیان آزاردهنده است.

توهم بینایی

۴. توهمات بویایی

در این نوع از توهم فرد بیمار ادعا می‌کند بویی را استشمام می‌کند که خطرناک است در حالی که سایرین می‌دانند این بو قابل استشمام نیست. مثلا بیمار می‌گوید در اتاق یا غذا بوی شیطان می‌آید، در حالی‌که اطرافیان این ادعا را قبول ندارند.

توهم و درمان آن

اسکیزوفرنی چیست؟

۵. توهم چشایی

یکی از حس‌های طبیعی انسان حس چشایی است. فرد متوهم در مورد حس چشایی هم دچار مشکل می‌شود و از غذاها طعم نامتعارف مانند خون یا مدفوع احساس می‌کند.

۶. توهم لامسه

در توهم لامسه فرد حشرات و یا جانورانی را در تماس با پوست خود احساس می‌کند. مثلا احساس می‌کند سوسک روی بدنش در حال حرکت است.

علت توهم چیست؟

شرایط زندگی آدم‌ها یا بیماری‌های زمینه‌ای از دلایلی است که منجر به بروز توهم می‌شود. سبک زندگی ناسالم با مصرف مواد مخدر، مشروبات الکی یا استفاده از داروهای خاص فرد را در شرایط ناایمن قرار می‌دهد. یکی دیگر از اصول مهمی که در سلامت روان تاثیر دارد توجه به بهداشت روان و برقراری ارتباط‌های سالم با اطرافیان و محیط پیرامون است. در ادامه دلایلی را که می‌تواند موجب بروز توهم شود را بررسی می‌کنیم.

افسردگی پس از زایمان

افسردگی بعد از زایمان از بین هر ۱۰۰ خانم زایمان کرده ۱۰ یا ۱۵ نفر را مبتلا می‌کند. علائم افسردگی بعد از زایمان مانند دیگر افسردگی‌ها با کاهش اشتها، تغییر در خلق و خو و میل به گوشه گیری بروز می‌کند. افراد مبتلا به این عارضه در پرستاری از نوزاد یا خودشان دچار مشکل می‌شوند.

حتی ممکن است توهم و افسردگی همگام با هم پیش‌روی کنند و این‌قدر این بیماری شدید باشد که منجر به بروز علائم روان‌پریشی مانند توهمات دیداری و شنوایی شود. در این مواقع فرد صداهای غیر معمول می‌شنود یا چیزهای غیر معمول می‌بیند و درصورتی‌که مورد توجه قرار نگیرد منجر به آسیب به نوزاد یا خود فرد می‌شود.

اضطراب توهم‌زا چیست؟

مواجهه‌ی هر فردی با شرایط پر استرس و اضطراب شرایط روحی وی را دچار اختلال می‌کند. در این شرایط چون فرد امکان درک مشکل و مواجهه با آن را ندارد دچار توهم می‌شود. بنابراین بهترین راه یادگیری شیوه‌های مهار اضطراب و حفظ آرامش است.

به شما توصیه می‌کنیم از روانپزشک آنلاین پذیرش ۲۴ و یا دکتر مغز و اعصاب آنلاین کمک بگیرید و با متخصصین مجرب و با تجربه‌ی این مرکز صحبت کنید. امکان ارتباط سریع و هزینه‌ی مقرون به صرفه برای آسایش و راحتی شما فراهم شده است.

افسردگی و توهم

توهم ناشی از استفاده از دارو

داروها به طور موقت فعالیت‌های پردازشی مغز را دچار اختلال می‌کنند و به این ترتیب ارسال اطلاعات به مغز به درستی صورت نمی‌گیرد و فرد دچار خطا در درک محیط پیرامون یا به عبارتی دیگر توهم می‌شود. با قطع مصرف دارو و از بین رفتن میزان آن در خون اثرات هم از بین می‌رود. داروهای توهم زا شامل موارد زیر است:

  • داروهای توهم زا LSD و PCP و کلوزریل
  • سرووکل
  • ژئودون خوراکی و تزریقی
  • ریسپرداین

توهم و اعتیاد به مواد مخدر و الکل

استفاده از مواد مخدر مانند کوکائین و اعتیاد به آن یا نوشیدن مشروبات الکلی فرد را از حالت متعادل خارج می‌کند و موجب تجربه‌ی چیزهای غیر معمول می‌شود. توهمی که به این علت ایجاد می‌شود بیشتر توهم بینایی است، اما ممکن است انواع دیگری از توهم تجربه شود. حشیش، گل، ماری‌جوانا فرد را دچار توهم می‌کنند. نتایج تحقیقات مشخص کرده است کسانی که از گل استفاده می‌کنند ممکن است بین ۶ ماه تا یک سال توهم عصرگاهی داشته باشند.

ترک ناگهانی الکل هم می‌تواند سبب بروز اختلال توهم شود. این رفتار با استفراغ، دلهره و لرزش دست همراه است که معمولا بعد از چند روز از بین می‌رود.

اختلالات خواب و توهم

اختلال خواب نام عارضه‌ای است که فرد را هنگام به خواب رفتن یا بیدار شدن دچار توهم می‌کند. افراد مبتلا به توهم در خواب هنگام بیدار شدن تا چند دقیقه قادر به حرکت نیستند. البته این اختلال با دارو قابل درمان است.

توهم دمانس در پیری

علت توهم در پیری دمانس یا زوال عقل است. دمانس عارضه‌ای است که با آسیب رساندن به مغز منجر به اختلال در پردازش‌های حسی می‌شود. این افراد دچار توهمات شنوایی و بینایی می‌شوند و چیزهایی را می‌بینند و می‌شنوند که وجود ندارد. مثلا ادعا می‌کنند چند کودک در حال بازی در اتاق هستند یا صدای همسر سابق و فرزندان را می‌شنوند

توهم در بیماران مبتلا به آلزایمر باعث می‌شود آن‌ها نیاز به مراقبت داشته باشند و تنها زندگی نکنند.

توهم وسواس فکری

یکی از رایج‌ترین بیماری‌های فکری این روزها اختلالات وسواس یا OCD است. این اختلال اضطرابی همراه با رفتارها و افکار غیر قابل کنترل است. این افراد کارهایی مانند شستن دست و لباس، مرتب کردن لباس و یا موارد دیگر را به صورت پشت سرهم تکرار می‌کنند.

حتی ممکن است دچار توهم وسواس فکری شوند و یک فکر آزار دهنده به طور دائمی در سر آن‌ها تکرار شود. مثلا با این‌که می‌دانند در را قفل کرده‌اند فکر دزدی مدام به سراغ آن‌ها بیاید و آزارشان دهد.

توهم در چه کسانی شایع‌تر است؟

اختلالات توهم در کسانی که کسی در اعضای خانواده به این بیماری مبتلا است بیشتر از بقیه دیده می‌شود. درواقع کروموزوم‌ها در انتقال عامل توهم و هذیان از والدین به فرزندان نقش دارند.

علاوه بر عامل وراثت عامل محیط نیز بر توهم تاثیر گذار است. تغییر شرایط زندگی در مهاجرت، ابتلا به افسردگی به دلیل شکست‌های عاطفی یا مالی می‌تواند سبب بروز توهم شود. زندگی در محیطی که فرد را در معرض استفاده از مواد مخدر یا الکل قرار بدهد نیز می‌تواند موجب اختلالات توهم شود.

اختلالات توهم چگونه تشخیص داده می‌شود؟

با توجه این‌که توهم یک بیماری مرتبط با روان است، علائم و نشانه‌هایی که در رفتار فرد وجود دارد بیماری را تایید می‌کند و نیازی به روش‌های تشخیص وجود ندارد. افراد مبتلا فرق توهم و واقعیت را نمی‌دانند. هنگام مراجعه به روانپزشک و بیان شرح حال فرد از صداها و تصاویری صحبت می‌کند که وجود ندارد و همین نشانه دهنده‌ی یک اختلال در روان است.

با این‌حال پزشک ممکن است برای رد کردن مشکل فیزیکی آزمایشاتی را درخواست کند. به عنوان نمونه عکس رادیوگرافی یا آزمایش خون را برای تایید و رد بیماری صرع، آلزایمر یا اختلالات شیزوفرنی، دلیریوم درخواست می‌شود.

درمان توهم چگونه است؟

امروزه امکان درمان برای تمام بیماری‌ها وجود دارد و کمتر پیش می‌آید که فردی قادر به کنترل یا درمان بیماری آزاردهنده نباشد. توهم نیز یکی از مشکلات و اختلات روانی است که می‌توان آن را درمان کرد. راه درمان و مقابله با توهم با دارو و مشاوره‌ی روانپزشکی است.

درمان دارویی توهم چیست؟

با توجه به بیماری که دلیل ایجاد توهم است درمان متناسب باید تجویز شود. مثلا در کسانی که مبتلا به پارکینسون هستند، کنترل بیماری با دارو می‌تواند میزان توهم را تا حد زیادی کاهش دهد. داروی ضد توهم در سالمندان داروهایی‌ست که برای درمان آلزایمر استفاده می‌شود.کسانی که به دلیل ترک ناگهانی الکل دچار توهم می‌شوند، نیز درصورت استفاده از داروهای آرام کننده‌ی سیستم عصبی مرکزی می‌توانند به زندگی عادی باز گردند.

داروهایی که برای درمان اختلالات روانپریشی استفاده می‌شود شامل موارد زیر است:

مشاوره با روانشناس برای درمان توهم

بخشی از مشکلات توهم باید با انجام مشاوره‌های صحیح و دقیق رفع شود. مشاوره‌ها موجب حفظ و پایدار نمودن وضعیت سلامت روان فرد می‌شود. قابل درک است فردی که مبتلا به اضطراب می‌شود و در نتیجه‌ی تشدید بیماری دچار توهم می‌گردد درصورتی‌که شیوه‌ی کنترل هیجان را بیاموزد یا ریشه‌ی مشکلات را در جلسات روان‌درمانی بیاید وضعیت بهتری خواهد داشت.

علاوه بر فرد بیمار خانواده‌ی او نیز باید تحت مشاوره قرار بگیرند. خانواده درمانی کمک می‌کند با فرد بیمار رفتار بهتری داشته باشند و او را در رفع مشکل کمک نمایند.

عوارض اختلالات توهم‌زا چیست؟

کسانی که دچار توهم می‌شوند در زندگی شخصی و ارتباط با اطرافیان دچار مشکل می‌شوند. موارد زیر انواع عوارض و مشکلاتی‌ست که برای این افراد ایجاد می‌شود.

  • در اثر توهم ممکن است آسیب جسمی به خود یا اطرافیان بزنند.
  • افراد مبتلا به توهم ممکن است در اثر توهم یا هذیان به افسردگی مبتلا شوند.
  • توهمات باعث می‌شود از اطرافیان فاصله بگیرند و روابط اجتماعی محدود شود.
  • خشونتی که در رفتار بیماران وجود دارد ممکن است در سطح اجتماع موجب ایجاد درگیری یا مشکلات قانونی شود.

آیا می‌توان از توهم پیشگیری کرد؟

واقعیت این است که به دلیل غیر قابل کنترل بودن عوامل ایجاد کننده‌ی توهم نمی‌توان از بروز آن پیشگیری کرد. اما درصورتی که با بروز اولین علامت‌های توهم به آن توجه شود و مورد پیگیری قرار بگیرد می‌توان روند پیشرفت آن را کند یا درمان کرد.

زمان مراجعه به پزشک

اولین بار که متوجه شدید چیزی را که افق پیش روی مالی رفتاری شما می‌بینید یا می‌شنوید دیگران تجربه نمی‌کنند نباید بی اهمیت باشید. دراوایل بیماری فاصله‌ی زمانی توهمات زیاد است اما به مرور تعداد دفعات بیشتر می‌شود. بنابراین برای درمان موثر باید با اولین نشانه به روان پزشک مراجعه کنید.

پذیرش ۲۴ امکان مشاوره‌ی غیر حضوری با دکتر روانپزشک آنلاین و یا متخصص مغز و اعصاب آنلاین را به صورت متنی و آنلاین فراهم کرده است. می‌توانید با مراجعه به سایت از طریق سیستم نوبت دهی آنلاین با کمترین هزینه از بهترین متخصصان و روانپزشکان وقت بگیرید و مشکلات خود را با آن‌ها درمیان بگذارید.



اشتراک گذاری

دیدگاه شما

اولین دیدگاه را شما ارسال نمایید.